自由曲面金型の磨きロボットの開発-ワークの曲率を考慮した送り速度の自由生成によるサイクルタイムの軽減-
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永田、楠本、尾本、長谷、安田、塚本、渡辺
日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会論文集